碼垛機器人機械結構主要包括以下幾個方面:

1、機械臂:碼垛機器人的機械臂一般由多個關節構成，可以實現靈活的動作，例如上下左右移動、旋轉等。機械臂通常由電機、減速器、傳感器、控制器等部件組成，可以實現精準控制。

2、抓取機構:碼垛機器人需要將包裝好的產品進行抓取和碼垛，因此需要配備抓取機構。抓取機構一般由夾爪、抓爪、夾緊器等部件組成，可以通過機械臂的運動和抓取機構的配合來實現對產品的抓取和碼垛。

3、控制系統:碼垛機器人的控制系統是實現機器人運動和動作的核心部分，一般由微處理器、傳感器、控制器等部件組成。控制系統可以根據預設的程序或指令來控制機械臂和抓取機構的運動和動作，實現自動化操作。

4、傳感器:碼垛機器人需要配備傳感器來感知周圍環境和機器人自身的位置信息，以便更好地控制機器人的運動和動作。傳感器一般包括視覺傳感器、激光雷達、慣性傳感器等，可以實現對機器人周圍環境的感知和位置信息的獲取。

5、電源系統:碼垛機器人需要配備電源系統，以提供動力支持。電源系統一般包括電池組、交流電源轉換器等部件，可以實現對機器人的供電和充電。